FreeRTOS实时操作系统的任务怎么创建和删除

本文小编为大家详细介绍"FreeRTOS实时操作系统的任务怎么创建和删除"，内容详细，步骤清晰，细节处理妥当，希望这篇"FreeRTOS实时操作系统的任务怎么创建和删除"文章能帮助大家解决疑惑，下面跟着小编的思路慢慢深入，一起来学习新知识吧。

前言

在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平台的文章中，我们已经见过任务创建API，但那篇文章的重点在于如何移植FreeRTOS，本文将重点放在任务的创建和删除API函数上面。

任务创建和删除API函数位于文件task.c中，需要包含task.h头文件。

1.任务创建

1.1函数描述

                   BaseType_t xTaskCreate(                            TaskFunction_t pvTaskCode,                            const char * const pcName,                            unsigned short usStackDepth,                            void *pvParameters,                            UBaseType_t uxPriority,                            TaskHandle_t * pvCreatedTask                          );

创建新的任务并加入任务就绪列表。

如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下载包中，为Cortex-M3内核写了两个移植方案，一个是普通的FreeRTOS移植层，还有一个是FreeRTOS-MPU移植层。后者包含完整的内存保护），那么推荐使用函数xTaskCreateRestricted()来代替xTaskCreate()。在使用FreeRTOS-MPU的情况下，使用xTaskCreate()函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxPriority的描述）的任务。当运行在特权模式下，任务可以访问整个内存映射；当处于用户模式下，任务仅能访问自己的堆栈。无论在何种模式下，MPU都不会自动捕获堆栈溢出，因此标准的FreeRTOS堆栈溢出检测机制仍然会被用到。xTaskCreateRestricted()函数具有更大的灵活性。

1.2参数描述

pvTaskCode：指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。该参数类型TaskFunction_t定义在文件projdefs.h中，定义为：typedefvoid (*TaskFunction_t)( void * )。

pcName：任务描述。主要用于调试。字符串的最大长度由宏configMAX_TASK_NAME_LEN指定，该宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。

usStackDepth：指定任务堆栈大小，能够支持的堆栈变量数量，而不是字节数。比如，在16位宽度的堆栈下，usStackDepth定义为100，则实际使用200字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过size_t类型所能表示的最大值。比如，size_t为16位，则可以表示的最大值是65535。

pvParameters：指针，当任务创建时，作为一个参数传递给任务。

uxPriority：任务的优先级。具有MPU支持的系统，可以通过置位优先级参数的portPRIVILEGE_BIT位，随意的在特权（系统）模式下创建任务。比如，创建一个优先级为2的特权任务，参数uxPriority可以设置为( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。

pvCreatedTask：用于回传一个句柄（ID），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。

1.3返回值

&&如果任务成功创建并加入就绪列表函数返回pdPASS，否则函数返回错误码，具体参见projdefs.h。

1.4用法举例

/* 创建任务. */void vTaskCode( void * pvParameters ){    for( ;; )    {       /* 任务代码放在这里 */    }}/* 创建任务函数 */void vOtherFunction( void ){    static unsigned char ucParameterToPass;    xTaskHandlexHandle;     /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期，        因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为                中断和高优先级任务可能会用到它。 */     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );      /* 使用句柄删除任务. */    if( xHandle !=NULL )    {        vTaskDelete( xHandle );    }}

2.任务删除

2.1任务描述

voidvTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。

2.2参数描述

xTask：被删除任务的句柄。为NULL表示删除当前任务。

读到这里，这篇"FreeRTOS实时操作系统的任务怎么创建和删除"文章已经介绍完毕，想要掌握这篇文章的知识点还需要大家自己动手实践使用过才能领会，如果想了解更多相关内容的文章，欢迎关注行业资讯频道。