怎么使用Vscode-insiders的docker扩展
本篇内容介绍了"怎么使用Vscode-insiders的docker扩展"的有关知识，在实际案例的操作过程中，不少人都会遇到这样的困境，接下来就让小编带领大家学习一下如何处理这些情况吧！希望大家仔细阅读，能够学有所成！
一、Vscode-insiders简介
VsCode是微软第一款支持Linux的轻量级代码编辑器，其功能介于编辑器与IDE之间，但更倾向于一个编辑器。Vscode有两个版本，蓝色的Vscode是非常稳定的发行版本，Vscode-insiders，相当于Bate版本，测试版，会有一些新的功能。
本文使用Vscode-insiders 的Docker 和Remote - Containers 扩展，可以便捷地调试Apollo项目，而蓝色的Vscode不具备该调试功能。
二、安装Vscode-insiders及扩展
安装Vscode-insiders
Vscode-insiders有两种安装方式，分别是Apt安装和Deb包安装。Vscode-insiders 和蓝色的Vscode 可以同时使用，安装Vscode-insiders 无需卸载蓝色的Vscode。
Apt方式安装:
1sudo apt-get update2sudo apt-get install code-insiders
Deb方式安装:
在 https://code.visualstudio.com/insiders/ 下载 Vscode-insiders 的Deb包,
1sudo dpkg -i code-insiders_xxx.deb
安装 Docker 和 Remote-Containers 扩展
运行Vscode-insiders，在扩展栏中搜索 Docker 和 Remote - Containers 扩展并安装。
在 https://code.visualstudio.com/docs/remote/containers 中可查看Docker扩展的详细教程。
▲Docker安装
▲Remote - Containers安装
由于Apollo项目是用C++进行开发，所以还需安装C++扩展。
▲C++扩展
安装完毕后如图所示：
▲Docker 和 Remote - Containers 安装图示
三、配置Vscode-insiders
启动Apollo Docker
关于如何构建 Apollo3.5或5.0 已在Ubuntu14.04搭建GPU版本的百度Apollo3.5自动驾驶平台详细介绍。
1cd apollo2bash docker/scripts/dev_start.sh 3bash docker/scripts/dev_into.sh 4bash scripts/bootstrap.sh
在Vscode-insiders中配置Apollo
Apollo Docker 启动后，打开Vscode-insiders，选中Docker图标，出现Apollo镜像，如图所示：
▲启动Vscode-insiders
右键选中Apolloauto/apollo:dev-x86_64-xxx 镜像，选中Attach visual studio code（蓝色的Vscode即使安装了Docker扩展也没有此选项）
▲选中Attach visual studio code
此时Vscode会自动打开一个新窗口加载Container，若左下角出现 Attached container 字样，则表示 Vscode 已加载完成。
▲Vscode 加载完成
然后选择 【打开文件夹】，键入 /apollo/ 后确定。
▲键入 /apollo/
此时Vscode-insiders 已经加载 Apollo 镜像中的/apollo 文件夹，接着打开扩展栏，在Docker中安装C++ 扩展（部分电脑会自动安装），安装后点击【重新加载】。
▲在Docker中安装C++ 扩展
加载完成后即配置好环境。
▲加载完成
四、调试Apollo模块和单元测试程序
调试Apollo单元测试程序
完成环境配置后，选择【调试】-【打开配置】，自动打开 /Apollo/.vscode/launch.json 配置文件：
根据自己的需要，修改 Program 和 Args 参数，即可调试Apollo单元测试程序，以下给出一个例子：
1{ 2 "version": "0.2.0", 3 "configurations": [ 4 5 { 6 "name": "(gdb) Launch", 7 "type": "cppdbg", 8 "request": "launch", 9 "program": "/apollo/bazel-bin/modules/perception/camera/test/camera_lib_lane_postprocessor_denseline_lane_postprocessor_test",10 "args": [],11 "stopAtEntry": false,12 "cwd": "${workspaceFolder}",13 "environment": [],14 "externalConsole": false,15 "MIMode": "gdb",16 "setupCommands": [17 {18 "description": "Enable pretty-printing for gdb",19 "text": "-enable-pretty-printing",20 "ignoreFailures": true21 }22 ]23 }24 ]25}打开对应的测试代码文件，加入断点，选择【调试】-【启动调试】，即可像其他IDE进行方便的代码调试。
F10：单步调试
F11：单步跳入
Shift+F11：单步跳出
左侧可直观地看到堆栈和变量信息:
▲堆栈和变量信息
修改代码后在Docker中运行Build，完成编译后即可再次启动调试。
调试Apollo模块
Apollo开发者社区公众号曾发过的《开发者说 | Apollo 3.5各功能模块启动过程解析》，详细地介绍了Apollo3.5 的模块启动过程。
通过在 /apollo/cyber/mainboard/mainboard.cc 加入断点，可以详细地看到模块的启动过程（如何加载Dag和Conf文件进行初始化），极大地方便了开发者理解和调试Apollo模块。
PS: Apollo3.0及以前的版本仍然可用此种方式调试，只需把 Program 改成Ros可执行程序路径，以及 Args改成对应的参数。
1{ 2 "version": "0.2.0", 3 "configurations": [ 4 5 { 6 "name": "(gdb) Launch", 7 "type": "cppdbg", 8 "request": "launch", 9 "program": "/apollo/bazel-bin/cyber/mainboard",10 "args": ["-d","/apollo/modules/drivers/gnss/dag/gnss.dag"],11 "stopAtEntry": false,12 "cwd": "${workspaceFolder}",13 "environment": [],14 "externalConsole": false,15 "MIMode": "gdb",16 "setupCommands": [17 {18 "description": "Enable pretty-printing for gdb",19 "text": "-enable-pretty-printing",20 "ignoreFailures": true21 }22 ]23 }24 ]25}
▲调试Apollo板块
"怎么使用Vscode-insiders的docker扩展"的内容就介绍到这里了，感谢大家的阅读。如果想了解更多行业相关的知识可以关注网站，小编将为大家输出更多高质量的实用文章！
